**6DoF(6 Degrees of Freedom, 6자유도)**는 공간에서의 물체의 모든 움직임을 표현하기 위한 핵심 개념입니다. XR, 드론, 로봇, 카메라 트래킹, 모션캡처, 언리얼 엔진과 같은 실시간 3D 환경에서 매우 중요한 개념이죠.
🎯 6DoF란?
6자유도는 3축 위치 이동 + 3축 회전을 합친 총 6가지 방향의 자유로운 움직임을 의미합니다.
| 축 | 설명 | 방향 / 회전 | 일반 명칭 |
|---|---|---|---|
| X | 좌우 이동 | Left ↔ Right | Surge |
| Y | 상하 이동 | Down ↕ Up | Heave |
| Z | 전후 이동 | Forward ↔ Backward | Sway |
| Roll | X축 회전 | 고개를 좌우로 기울이는 회전 | Roll |
| Pitch | Y축 회전 | 고개를 위아래로 움직이는 회전 | Pitch |
| Yaw | Z축 회전 | 고개를 좌우로 트는 회전 | Yaw |
📌 간단히 말해:
- Position (이동): 어디에 있는가? (X, Y, Z)
- Orientation (회전): 어떻게 회전되어 있는가? (Roll, Pitch, Yaw)
🧠 예시로 쉽게 이해하기
🚁 드론 예시
- 앞으로 이동: Z축 위치 변화 (Sway)
- 높이 상승: Y축 위치 변화 (Heave)
- 좌회전 회전: Yaw 회전 (Z축 기준)
🎮 VR 헤드셋 예시 (사용자 머리 움직임)
| 동작 | 어떤 DoF? |
|---|---|
| 머리 좌우 회전 | Yaw (Z축 회전) |
| 고개 숙이기 | Pitch (Y축 회전) |
| 고개 갸우뚱 | Roll (X축 회전) |
| 몸 앞으로 숙이기 | Z축 위치 이동 (Sway) |
| 앉기 / 일어나기 | Y축 위치 이동 (Heave) |
| 옆으로 걷기 | X축 위치 이동 (Surge) |
🛠️ 6DoF 구현을 위한 기술 조합
| 기술 요소 | 역할 |
|---|---|
| IMU (가속도계 + 자이로) | 순간적인 가속/회전 감지 |
| vSLAM | 카메라를 통해 위치 및 방향 추적 |
| Depth 센서 | 거리 정보 획득, 장애물 감지 |
| 센서 융합 (Sensor Fusion) | IMU + 비전 정보로 정확도 향상 |
💬 관련 용어 정리
- 3DoF: 회전만 추적 (Roll, Pitch, Yaw)
- 구형 VR 기기, 저가형 헤드셋에서 사용
- 6DoF: 위치 + 회전 모두 추적
- 실제 공간에서의 움직임까지 반영 가능
📌 마무리 정리
6DoF는 “어디에 있고, 어떻게 회전했는가”를 모두 포함한 완전한 움직임 표현입니다.
Unreal, Unity, ROS, AR/VR, 로봇에서 정확한 카메라/센서 위치 표현을 위해 반드시 필요합니다.
6DoF의 정확한 이해와 구현은 몰입형 XR 경험, 정밀한 로봇 제어, 드론의 안정적인 비행 등 다양한 첨단 기술 분야의 기초가 됩니다.
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